砚和笔，墨的诞生好比是孪生兄弟，几乎是同时出生，互相联系，互相影响，互相促进的。它们发端于新石器时代晚期，成形于商周，成长发展于秦汉，兴盛于唐宋，明清为其鼎盛时期，并一直沿用至今。随着时代的发展，它们正渐渐地成为实用而精美的艺术品，在各个不同时代表现出不同特色，并产生了一些光耀古今的代表人物及艺术作品。
中国古代的笔就是毛笔，它究竟产生于新石器时代晚期的什么时候，目前还没有比较确切的定论。不过在仰韶文化的遗址中，发现了许多彩绘陶器，上面所绘的图案，清晰流畅，粗细得宜，色彩和水份饱和，这不是用一般竹木削成的笔所能表现出来的，而必须用蓄水多，柔软而有弹性的裹束起来的毛才能做到的。毛笔的雏形可能就在这个时候出现了。
至殷商时期，在河南安阳发掘出来的陶器中，有用笔书写的痕迹。1932年发掘出一片写有「祀」字的陶片，笔锋清晰。1936年又出土了一件用朱笔书写的陶器和一些先写（亦用朱笔）后刻的卜辞甲骨片。这说明，中国的毛笔起源于新石器时代晚期，在商代已开始运用于绘画和书写了。
古代制笔的原料，主要是兽毛，人们最初曾经利用过各种禽兽，牲畜的毛来制笔，如鸡毛，鹅毛，雉毛，羊毛，鹿毛，猪毛，豹毛，虎毛，甚至还有用人的须和胎发的。但长期的实践告诉人们，兔毛才是制笔的最好原料，尤以秋冬的山兔毛为佳，因其质坚和健，春夏的兔毛则不堪用。
目前我们所能看到的最早的毛笔，当是湖南，河南出土的战国时期毛笔。笔管竹制，髹以漆汁，用麻丝把兔箭毛包裹在竹轩的外周，形成笔头，笔锋坚而挺。1954年在湖南长沙左家公山的一座战国墓中出土的一支毛笔，笔身套在一支小竹管内，笔杆竹制长18.5厘米，径0.4厘米，笔毛长2.5厘米，是极佳的野兔箭毛所制，极宜书写简牍。还有1975年湖北云梦睡虎地秦墓出土的一支毛笔，其形制和战国笔大致相同，并在此基础上有所改良。该笔在竹管的端部凿成腔，以纳笔头。整枝毛笔纳入一个和毛笔等长的细竹筒中，竹筒中间的二侧，镂有8.5厘米的长方形空糟，以便取用毛笔，竹筒髹以黑漆，并绘有朱色线条。
中国古代还有「蒙恬造笔」的传说。蒙恬，秦名将，公元前223年他奉命南下伐楚，途经中山（今安微宣城地区），见山兔毛长适于制笔，遂命工匠制造了一批改良的笔，世称「蒙恬笔」。司马迁《史记》中载：「蒙将军拨中山之毫，始皇封之城，世遂有名。」所以「管城」也就成了笔的别名了。说明这时的毛笔已经基本定型，并有了装饰。在战国时，对于笔的称呼不一，楚称「聿」，吴称「不律」，燕称「弗」，秦统一六国后，才统一称为「笔」。
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